Dar prieš 4000 metų egiptiečiai naudojo sofas. Jos buvo gaminamos iš medžio, o ant jų viršaus būdavo dedamas gyvūno kailis ar iš vietinių augalų pagamintos medžiagos. Tiesa, nei kailis, nei medžiaga nebuvo pritvirtinta prie egiptietiškos sofos. Vėliau šis sofos modelis atkeliavo į Romos imperiją ir paplito po kilmingųjų rūmus visoje Europoje. Pirmasis romėnų patobulinimas buvo rankų atlošai.
Mada paminkštinti kėdes atsirado XVI a. Renesanso laikotarpiu. Tuo metu paminkštinamos buvo tik kėdės. Vėliau šia idėja pasinaudojo karietų gamintojai. Jie paminkštino keleivių vietas, pagamino minkštus atlošus ir net kartais papuošdavo minkštomis detalėmis karietų vidų. Tiesa, šį patobulinimą lėmė ne noras turėti gražų karietos saloną, o nepatogumai važiuojant duobėtais keliais. Keleiviai turėjo sėdėti rimtai įsikibę ir galėdavo susižeisti, nes prieš tai visos karietų salono detalės būdavo pagamintos iš kietų medžiagų.
XVIII a. pabaigoje pasirodė į šiuolaikinius fotelius panašūs minkšti baldai. Tai buvo kėdės, kurių didžioji paviršiaus dalis buvo padengta oda ar medžiaga. Po jais slėpėsi įvairūs paminkštinimai. Tuo metu jos buvo vadinamos miegojimo kėdėmis. Kartais šios kėdės vadinamos angliškosiomis kėdėmis, nes būtent ten atsirado. Tiesa, prancūzai teigia, kad būtent jie pradėjo tokių kėdžių gamybą. Tai buvo baldas, kuris greitai paplito tarp Europos turtingųjų gyventojų ir tapo padėties visuomenėje simboliu.
XIX a. viduryje industralizacijai įgaunant pagreitį atpigo medžiagos iš kurių buvo gaminami šių baldų apmušalai. Taigi, tada prasidėjo sofų, fotelių ir kitų panašių baldų aukso amžius. Jau XX a. minkšti baldai karaliavo kiekvienos viduriniosios klasės amerikiečių šeimos svetainėje.
